MicroDuck 公式方策の選び方｜スプリント・ローラー・座位

同じ入力幅でも操作は同じとは限らない

• 2 m スプリント：walk、XL330、付属品なし。checkpoint 1000、速度と旋回を指令します。
• ローラースプリント：walk、rollers 必須。checkpoint 2999、押し出し・惰性走行・制動と方位誤差を扱います。
• 1.5 m 登坂：walk、checkpoint 1000。対象課題の基準であり、任意の斜面を検証した結果ではありません。
• 才芸の座位・立位：sitstand、checkpoint 2000。twist の先頭が 1 なら座位、0 なら立位で、頭部角度も指令します。

schema 2 / model API 1 に加え、servos、accessories、entry_pose、command の意味を確認します。manifest 契約。HD-1910 や Open Duck Mini の機体はこの前提と別です。

一つの固定版を試し、元の設定を記録する

version、policy list、health を保存し、対応する manifest を扱える runtime と支持台を用意してから実行します。

sudo robotctl policy load walk pollen-robotics/microduck-sprint-2m-reference@62afcc461f1d4a5ac22bfbff55ce4900c1afba32
robotctl policy list
robotctl health
sudo robotctl policy reset walk

load は再起動後も残り、reset は公式既定へ戻します。以前の独自方策を復元するコマンドではないため、その repository と revision を先に保存してください。モデルカードでは正規化が ONNX 内蔵です。独自 runner で同じ正規化を二重にかけず、生の観測を渡します。

才芸モデルの解除は対応するスロットへ：

sudo robotctl policy reset sitstand
robotctl policy list
robotctl health

学習手順にはまだ確認できない部分がある

Hub の四つの記録は 10 月 1 日更新で、10 月 8 日に固定版を確認しました。カードが参照する microduck-challenges は匿名アクセスで 404 となり、当サイトは公開重みとメタデータまでの確認です。

才芸カードは概要に Mjlab-GotATalent-MicroDuck、コマンドに Mjlab-SwagContest-MicroDuck と記載します。ソースを取得できた時に task 登録を確認してから学習資源を使ってください。同じ seed でも GPU の重みが一致する保証はありません。元カード。

当サイトはランキングも実機性能も測定していません。試行を共有する際は固定版、付属品、支持条件、開始と停止、reset 後の状態を関連の質問に添えます。