MicroDuck 官方参考模型：短跑、轮式、爬坡与坐站怎么选

先看机体和指令，再看名字

• 2 米短跑：原型 XL330 机体，walk 槽位，checkpoint 1000，按速度与转向指令运行。
• 轮式短跑：walk 槽位，必须有 rollers，checkpoint 2999；指令对应推行、滑行、刹车和航向误差。
• 1.5 米爬坡：walk 槽位，checkpoint 1000；是对应坡道任务的参考模型，不是任意地形通行证明。
• 坐站才艺：sitstand 槽位，checkpoint 2000；第一项 twist 为 1 时坐下、0 时站起，另有头部角度指令。

manifest 都声明 schema 2、model API 1、61 输入、14 动作和 50 Hz。还要核对 servos、accessories、entry_pose 与 command.encoding，尤其不能把 HD-1910 复刻机当作同一套硬件。契约说明。

只换一个槽位，并保存原来的覆盖

先保存 version、policy list、health，确认运行时接受 manifest，再在有支撑的测试区域尝试。以下示例固定到本站核查的短跑模型；load 会跨重启保留，最后一行会恢复官方默认。

sudo robotctl policy load walk pollen-robotics/microduck-sprint-2m-reference@62afcc461f1d4a5ac22bfbff55ce4900c1afba32
robotctl policy list
robotctl health
sudo robotctl policy reset walk

reset 恢复的是官方默认，不会替你找回之前的个人模型。原槽位有覆盖时，先保存仓库、版本和文件名。模型卡说明归一化已经封装在 ONNX 内，自写运行器应输入原始观测，别重复归一化。原模型卡。

坐站模型必须放在 sitstand；撤销时也要针对这个槽位：

sudo robotctl policy reset sitstand
robotctl policy list
robotctl health

可以看权重，但暂不能宣称完整复现训练

公开 Hub 有权重、检查点和训练元数据。不过模型卡引用的 pollen-robotics/microduck-challenges 仓库，在本站 10 月 8 日匿名检查时返回 404。本站能核对模型文件与 manifest，不能核对未公开可访问的训练源码。

才艺模型卡的摘要任务名为 Mjlab-GotATalent-MicroDuck，命令却用 Mjlab-SwagContest-MicroDuck。拿到对应源码后先确认任务注册，再投入算力；同一个 seed 也不保证 GPU 训练权重逐位相同。才艺模型卡。

结果应有条件和恢复记录

这四个仓库的 Hub 元数据在 10 月 1 日更新，本站 10 月 8 日核查。它们是官方参考，不是本站测得的竞赛排名。分享时附固定版本、附件、开始/停止表现、支撑条件和 reset 结果；可在相关讨论交流。