MicroDuck 공식 참조 정책: 달리기·롤러·경사·앉기 비교

이름보다 하드웨어와 명령을 먼저 확인하세요

• 2 m 달리기: XL330, walk, 별도 부착물 없음. 체크포인트 1000, 속도와 회전 명령입니다.
• 롤러 달리기: walk, rollers 필수. 체크포인트 2999, 밀기·관성 주행·제동 및 방향 오차를 사용합니다.
• 1.5 m 경사: walk, 체크포인트 1000. 해당 과제의 기준이며 모든 경사에서의 통과 증거는 아닙니다.
• 앉기·서기 재능 모델: sitstand, 체크포인트 2000. 첫 twist 값 1은 앉기, 0은 서기이며 머리 각도도 명령합니다.

schema 2와 model API 1뿐 아니라 servos, accessories, entry_pose, command 의미를 확인합니다. HD-1910 복제와 Open Duck Mini는 다른 하드웨어입니다. manifest 계약.

한 모델만 시험하고 기존 개인 모델을 기록하세요

version, policy list, health를 저장하고 manifest를 지원하는 런타임과 지지대를 준비합니다. 다음은 확인한 달리기 버전을 고정해 로드하고 마지막 줄에서 공식 기본값으로 돌리는 예입니다.

sudo robotctl policy load walk pollen-robotics/microduck-sprint-2m-reference@62afcc461f1d4a5ac22bfbff55ce4900c1afba32
robotctl policy list
robotctl health
sudo robotctl policy reset walk

load는 재부팅 뒤에도 남습니다. reset은 이전 개인 덮어쓰기를 복원하지 않으니 출처와 버전을 미리 적으세요. 모델 카드는 ONNX에 정규화가 내장됐다고 설명합니다. 자체 실행기는 원시 관측을 넣고 같은 정규화를 두 번 적용하지 않아야 합니다.

앉기 모델의 해제 슬롯도 sitstand입니다.

sudo robotctl policy reset sitstand
robotctl policy list
robotctl health

공개 가중치와 전체 학습 재현은 구분합니다

네 Hub 기록은 10월 1일 갱신됐고 이 사이트는 10월 8일 고정 버전을 확인했습니다. 카드가 가리키는 microduck-challenges GitHub는 익명 조회에 404를 반환했습니다. 가중치와 메타데이터를 확인했지만 해당 학습 소스는 확인하지 못했습니다.

재능 카드의 설명은 Mjlab-GotATalent-MicroDuck, 실행 레시피는 Mjlab-SwagContest-MicroDuck입니다. 소스를 확보한 뒤 등록된 과제를 확인하고 계산 자원을 쓰세요. 동일 seed도 GPU 가중치의 완전 일치를 보장하지 않습니다. 원본 카드.

이 사이트는 현재 순위나 실물 성능을 측정하지 않았습니다. 관련 토론에 버전, 부착물, 지지 조건, 시작·정지 동작과 reset 결과를 함께 남기면 비교에 도움이 됩니다.