MicroDuck SLAM 與里程計：公開資料、回放及精度邊界

繁體版於 2026 年 10 月 31 日上線。以下另列原資料修訂日，舊版紀錄不因本地化變成新發布。原資料修訂： 2026年10月24日

新的是技術紀錄，資料與軟體各有日期

Pollen Robotics 的 Antoine Pirrone 於2026年10月23日釋出腿部里程計與SLAM建圖兩篇工程記錄。配套資料製作於10月14日，本次補齊入口，不稱今天新採集。官方穩定版仍為 0.17.8；資料卡指定的是獨立 maploc-v2 分支的 34b106c 回放基線，不能把紀錄當作升級指令。

軌跡會漂，房間定位還需要環境資訊

接觸式里程計把腿部關節幾何與IMU姿態結合，描述開機以來的相對運動。被抱走時它無法直接知道房間位置變了；建圖器在停穩時利用短距離ToF匹配環境。機器人頭部相機不是此建圖器的輸入，外接相機與地面標記用於測量真值。

里程計原報告把 47.5米、20段行走分別對齊起點：段末位置誤差中位數 5.7釐米、最差 11.8釐米；逐段比例的中位數為 2.9%，總誤差除總路程為 2.4%。分母不同，不能混成整屋絕對定位保證。 上述里程計數字屬於紀錄的獨立評估口徑，不是本站從下列存檔回放指標重新彙總的結果。

先看定位覆蓋率，再看“15釐米以內”

固定資料卡、原始s2指標與s3指標對應客廳內、控制器驅動、velstand策略的alpha機器人。

末行只統計“正在跟蹤”的時間，不是整段錄製成功率。官方紀錄也記錄了陌生房間可能誤匹配、持續行走使重定位更慢；自主多房間探索仍是後續工作。

沒有實物，也能先核對回放材料

1. 開啟固定版本資料目錄，選一個session，保留 rig.toml、room/、film/track.csv及 ground_truth/clock.json 的相對關係。狀態、ToF、影片與外部真值的時間欄位不同，要使用給定時鐘擬合。
2. 先讀 sessions/s2/baselines/maploc/report/report.md，再比較自定義結果。座標單位是米，世界z軸向上，四元數順序為 [w,x,y,z]。
3. 使用34b106c回放原始碼和資料內 code/maploc_truth 快照。原資料卡給出以下命令，分別在對應專案目錄執行並調整資料路徑；本站沒有執行它們。

# 在固定microduck源码目录；替换为实际绝对路径
SLAM_DATA="/absolute/path/SLAM_JJ_Salon_with_GT"
cargo run -p maploc --release --example replay -- "$SLAM_DATA/sessions/s3/session/20261014-172242-graphite-bang" --export "$SLAM_DATA/run.json" --grids
# 再进入同一数据里的工具目录，按其原文完成依赖准备
cd "$SLAM_DATA/code/maploc_truth"
uv run mtruth --rig "$SLAM_DATA/rig.toml" evaluate "$SLAM_DATA/sessions/s3/session/20261014-172242-graphite-bang" --track "$SLAM_DATA/sessions/s3/film/track.csv" --room "$SLAM_DATA/room" --replay "$SLAM_DATA/run.json" --out "$SLAM_DATA/report"

比較時一起記錄丟失／恢復、位置與地圖指標。本站僅核對固定資料卡、原始碼和小型指標檔案，沒有下載完整錄製、編譯回放、復現分數或操作硬體；資料標註Apache-2.0。個人HD1910復刻仍須匹配自己的感測器座標與執行時合同，繼續檢視復刻資料和DIY檢查路線。