MicroDuck DIY：三步製作入口、反向線束與新版預算

KISS中文製作站已把採購、裝配、首次行走整理成三步，自訓為可選進階。10月28日資料的成品板已定價小計為2823.80元，加199元代打參考後為3022.80元；未報價配件和運費仍需另計。

繁體版於 2026 年 10 月 31 日上線。以下另列原資料修訂日，舊版紀錄不因本地化變成新發布。原資料修訂： 2026年10月29日

先選板卡路線，再疊加列印方案

中文互動站把預算與採購合併在第一步，之後是裝配和首次行走，自訓單列進階。英文配套指南仍按四個問題組織；三步導航以當前中文頁面為準，英文技術參考仍可使用。

固定adf40d7b資料的機身採購為2605.80元，含39.90元32GB卡及22.90元讀卡器；加HAT119與IMU99得2823.80元，再加199元代打得3022.80元。自制板含所列工具為3500.02—3740.02元、未加列印。均為來源參考小計，不是實時完整成交價。

先選成品板或自制焊接，再選自有印表機、代打或購買印表機。已有工具和相容讀卡器可複用，不應重複算入。
HUB/電池接入、常規工具和運費仍單獨詢價；來源所列HUB已含1000µF電容，不要重複採購。
兩種長度AMP2.0三針伺服馬達線現標為雙頭反向、每條1.50元。各30條是含備料的歷史採購量，不是裝機必須用量；按訊號導通和接頭版本核對。

用同一路線完成裝配與首次使用

按買什麼→怎麼裝→走起來推進，核對作者HAT、軀幹IMU及接頭版本。作者成品IMU說明為預刷FT6，自制或換晶片路線才需要首次燒錄工具；裝好後仍要做本機校正。

公開基線仍為R17 V167/control.43：R1映象初始是control.40，再由控制檯安裝配套control.43。網頁改三步不代表發了新映象或新主程式。三維位置參考與電氣腳序核對分開，換用其他板卡前閱讀分項許可及相容說明。

10月27日KISS路線與預算：舊步驟和金額留作歷史對照

從四步入口走到裝配和首次使用

按預算→採購→裝配→走起來推進。四個互動頁面均為中文，另有英文製作指南補充說明；整機已裝好可從首次使用階段開始，日常使用先用已釋出模型，自訓不是起步前提。這些是原作者資料入口，不代表本站已完成組裝。

新三維參考可檢視伺服馬達ID、列印件爆炸與板卡/接線。HAT與ZERO位於臉部內部，獨立軀幹IMU貼合電池倉背板、端子向上；模型板形與線束路徑經過簡化。HAT的J4才是40針ZERO連線，J5是ToF口；按準確版本原圖和導通核對GND、電源、DATA，不按螢幕左右、顏色或相同針號直接連線。此快照沒有公開HUB原始工程，其網路資訊屬於作者說明，不是本站獨立重做的PCB檢查。

預算已改版，缺項仍要單獨補齊

adb5a684修訂的機身材料為2546.90元，已含39.90元的32GB TF卡；HAT修正為119元、IMU為99元，成品板已定價小計2764.90元。預設現成線束路線刪除了EH插殼包與矽膠線。這替代下方舊KISS預算，不替代另一份Robo裝配原表。

網頁三檔按列印條件分為已有印表機、找人代打、買印表機；購買裝置一檔加3500元參考後為6264.90元，仍未補齊全部費用。自制板加工具另估3441.12—3681.12元。列印耗材、HUB/電池接入、讀卡器、工具、電容需要和運費等仍按自己的缺項詢價；HUB已裝同規格電容時不要重複計入。都是來源參考數，不是本站核驗的實時成交價或含運整機價。

採購前先讀新增BOM預覽

10月25日CAD更新把HD1910與XL330列印入口分開，並加入機械行者Robo的10月23日裝配表網頁預覽。本次是資料與清單整理，跟蹤的8個PCB檔案沒有變化。33行列印件、23行外購件不是實物總件數，V1腳踝備選和輪滑件應按自己的版本取捨。

原表I60的SUM(I3:I58)沒有包含I59防滑墊16元；NP-F550一行是數量1、單價17、總價47。伺服馬達名稱還寫成HD1901M，與專案HD1910路線不一致。下單前核對實際SKU和電池套裝，不能僅修正算式就宣佈得到可信的完整整機價。

歷史KISS預算：舊be8c106快照，已由上方修訂替代

把整機材料、制板和可複用工具分開記

KISS的10月25日清單以15顆伺服馬達每顆119元計入，機身小計2529.70元，包含控制器與參考備料；購買成品HAT/IMU的示例合計2827.70元，自制板加800—1000元工具耗材後估算3400—3700元。這些都是作者歷史參考數，本站沒有核驗結賬價格。

這些示例不含列印件/耗材、人工、電腦、microSD等未定價專案，以及額外運費與損耗，印表機另列預算。已有工具可複用；不要混合兩位作者的清單宣傳“最低整機價”，也不要把EH2.5與AMP2.0線束當成可直接互換。

採購前記錄伺服馬達型號/電壓、CAD與腳踝/輪滑變體、板卡修訂和針腳、電池充電套裝、已有工具及漏項，再進入下方裝配、逐顆校正、IMU和恢復步驟。買到零件或看過動作影片都不代表這些核對已完成。

先讀出協議，再決定能否沿用方向校正

使用20261023c映象時，先記錄Studio實際協議／佈局、原始碼版本與安裝方式。執行時說明支援ID200的Feetech56/15和DXL2 124/12；自動識別不會給小板刷韌體。DXL2缺少的晶片計數器／資料年齡應顯示預設，不能編造為0，也不能僅憑預設判感測器壞。ScrapMeta的 @136 自定義診斷不在這次共同核心讀取塊內。

協議變化使舊採集／計算結果失效，安裝方向確認繫結實際協議；舊版未繫結的匯流排校正按Feetech處理，不能直接放行DXL2上力。同協議換板或改裝法同樣要重校，不能複製舊四元數繞過檢查。

初次採數可以已站穩，重校會話仍要求卸力

23b站姿修復已保留到23c：初次安裝方向採數可在扶住、HOME已保持、全部關節上力、HOME誤差不超過5°且沒有運動／上卸力過渡時進行，也保留卸力托住的路徑。正在起身、部分上力、狀態不明均不適用。

按固定首次使用流程：始終扶穩，擺正採靜止3秒，再讓整個軀幹前傾15–30°並停住採3秒。點選交給主程式驗證前先回正並停住，隨後再按新提示前傾。校正模式鎖住關節不等於會自主保持平衡；以上是原作者步驟，本站沒有操作實物。

已有方向重校／切換模式的恢復會話仍遵守下文卸力、明確確認和恢復門。初次HOME採數修復不取消這些前提。完成後讀回真實協議、方向、模式和上力狀態；保留伺服馬達零位、方向、限位。中斷後走取消／會話恢復入口，不強行啟動行走。

接回完整製作與模型路線

原作者新整理的中英制作指南與FAQ串起採購、列印、韌體和裝配，先選擇準確板卡／伺服馬達路線。新商品連結或作者報價不代表當前庫存與相容保證。模型繼續按下文同次匯出包核查；官方定位資料回放是另一臺alpha機器人的記錄，不是個人復刻的校正檔案或通用策略。

20261023 歷史映象快照；當前下載與元件以上文為準

先分你手上是哪條硬體與執行時路線

fanhao375的20261023預釋出加入Studio模型管理，已有可用卡不必只為換模型重燒；舊Studio要按作者說明更新配套軟體/小助手，新映象則單獨驗收。KISS V167、這套Studio fork、Observer部署與Open Duck Mini要分別記錄。Open Duck Mini完整製作路線仍適用於自己的那套硬體。

一個部署包，只取同一次匯出的檔案

按固定匯入說明，把同一模型目錄的policy.onnx、manifest.json、deployment-contract.json打成ZIP、tar.gz或tgz。匯出時若帶deployment-execution.json、deployment-runtime.json或model-info.json，也保留在同目錄。別混檢查點、訓練紀錄、指令碼或多個模型。壓縮包上限64 MiB，展開總量上限256 MiB。

解析程式碼檢查ONNX雜湊、任務名、版本化部署合同，再呼叫本機robotd validate-policy。沒有可用預檢器會拒絕，不要繞過。本映象要求61維輸入、14維輸出、內嵌觀測歸一化和支援的HD1910 adapter，還要核關節順序、HOME、執行器與動作/觀測宣告。機體15顆電機不等於策略一定15維；也不要為了過檢查手工改合同。

選用要讀回，回退和刪除分開處理

匯入成功是“已安裝”。托住並卸力後選用途、點“使用此模型”，等主程式讀回實際路徑；啟動時HOME、P增益或關節順序不一致，會擋住熱切換，需要部署適配。選用成功也不是實機運動透過。“恢復內建”把該用途切回最初記錄的預設模型，匯入檔案仍在；內建預設不能刪除，仍被用途引用的匯入模型要先換掉才能刪。

按鍵繫結動作，動作再用當前選定模型。A/X/LB/RB/十字下可作動作鍵，走路和獨立站立不作為普通動作鍵繫結。實體按鍵錄入另有卸力、常規動作和設定穩定門；舊鍵有直接起身等特殊動作時用下拉框分配，避免為錄入而觸發原動作。“取消繫結”“恢復預設按鍵”和刪除模型不是一回事。升級時保留Studio state，通常是/var/lib/microduck-studio；改名只改顯示名，不改模型身份。

獨立訓練新結果，要分動作效果與交接成功

Ley-WL的固定10月22日交接報告寫明Observer執行時已部署、使用者反饋良好，權重沒有重訓或替換。配套模擬在7.4V、HD1910 BAM和Observer限位下，以連續500ms站姿門做名義交接，256/256透過；沒有外擾、拾取負載或足球，不能寫成256次真實動作全成功。

1001更新拾取模型卡把動作流暢反饋與物體拾取/抗擾待驗收分開：無重置32/32，但本地25mm下探和三週期聯合判據是0/32。公開ONNX也不是完整PPO續訓檢查點。它有自己的執行合同、歸一化與動作對映，不能因此當Studio即插即用包。本站只讀來源，未訓練、推理或試機；原來核過的Armbian恢復與列印包步驟繼續保留在下方。

Armbian修復先識別適用性，不是重灌系統

KISS已合入Armbian啟動寫入修復，僅針對26.2.1中已識別的舊USB引數函式。作者遇到U-Boot看到/boot/armbianEnv.txt為空、進入Linux回放紀錄後恢復的情況；它與未完成的檔案系統事務相符，不能據此認定唯一供電原因，更不能把所有重啟都歸到這裡。

先讀固定指令碼原始碼，將單個檔案放到相關Linux板子的/tmp/repair-armbian-env.py，只讀檢查開始。要求Python 3.9+、Bash與GNU工具，不是在Windows或Mac電腦上跑這條板級檢查。

在對應Linux板子上：只讀適用性檢查

python3 /tmp/repair-armbian-env.py --check

needs-fix表示命中已知舊函式；already-fixed不用再改；not-applicable表示沒有目標系統指令碼。未知或上游改過的函式會非零退出，應停下核查，不強行覆蓋整份指令碼。啟動設定已為空時要先恢復，工具不會把空檔案當有效設定繼續改。

只有匹配後再按作者說明考慮--apply：它先在/var/backups/microduck-armbian-env/備份系統指令碼、當前啟動設定及雜湊，然後僅替換最佳化指令碼，不立即重寫啟動設定、不重啟系統/機器人服務、不發運動命令。--restore使用輸出裡準確的備份目錄，只恢復原最佳化指令碼，不把舊啟動設定覆蓋回來，後續有改動也會拒絕覆蓋。它是原始碼可選維護，不是新的V167下載包，也不保證解決物理掉電；系統包升級後重新--check。具體應用與回退先讀原說明。

控制器一連就掉網，和負載一上來重啟，分開排

在標註10月22日的裝配說明裡，kissqy報告自己的2.4GHz Wi-Fi與無線控制器干擾，選擇讓ZERO連路由器5GHz頻段。不要只看SSID裡有“5G”，要看真實頻率；這裡不是蜂窩5G。下面只讀命令可檢視當前連線行。

檢視已連線Wi-Fi的真實頻率

nmcli -f IN-USE,SSID,FREQ,SIGNAL device wifi list

作者另建議在這套機體的主電源入口附近並聯1000µF緩衝電容，應對伺服馬達瞬態負載；約7.3V輸入的示例為16V耐壓，其他供電需按最高輸入留餘量。接線要斷電並確認極性，位置不是ZERO的GPIO或5V軌；電容也不能替代足額電源、可靠線材與接頭。這是作者裝機經驗，不是所有MicroDuck的通用故障結論，本站未做硬體驗證。

同名列印包又更新了，先核修訂與校驗值

FrankenDuck的10月21日修訂增加腿支撐斜坡、去掉雙腿殼外側沉孔，並改進可換腳結構。附件清單與校驗檔案給仍叫Microduck-Print-FrankenDuck-20261015.rar的包標上新SHA-256：ff78c1d7431733d1fd9fc9265d8930548e72551dd42ee05771c3fbf0d14e302f。作者清單列36個STL和五盤工程；本輪核的是清單，並未重新列印/試裝。第5盤TPU件仍須從儲存的PLA預設切換到實際材料。

這份五盤包不是下方機械行者Robo的六盤v2.2 CAD。修訂號、伺服馬達版本、IMU安裝位與材料要配套。JoyandAI也在另一固定版本新增XL330 STEP與18650/21700電池架檔案，但檔案出現不代表HD1910映象適配XL330；該專案仍區分桌面除錯與整機整合階段。

10月22日的21b檔案與元件快照（歷史）

這裡保留舊21b的檔案核對；新預釋出請按上方20261023檔案、雜湊及驗收範圍。

先按手頭已有的系統選下一步

新做fanhao375 HD1910卡，先看21b核對步驟，保留原卡。作者已不推薦20261020，9月兩個底包映象釋出也已撤下，舊下載入口與密碼只作為歷史資料。已用KISS V167的機器是另一條路線，下面維護指令碼不要求換成別人的映象。Open Duck Mini繼續沿完整八階段製作路線。

舊版映象記錄 · 10月21日資料快照

以下針對20261020映象與較早Studio。作者現已說明舊映象會卡在清單第2步；請優先看上方新檢查。歷史命令、密碼不再作為新卡推薦。

新映象把步驟串起來了，驗收仍要逐步做

復刻作者10月20日釋出microduck-replica-image-20261020，明確標為預釋出、待真機驗收。適用於HD1910、Radxa Zero 3W路線，合入作者fork、模型、Studio和首啟設定網路；不適用於原版XL330，也不是Pollen官方整機映象。作者報告電腦測試及解壓掛載檢查透過，尚未在新卡上把流程從頭走完。本站只核原始碼和小型附件，未下載709,972,236位元組大映象、燒卡或操作硬體。原始釋出與驗證範圍。

按你目前的進度選入口
當前情況	下一步	先確認什麼
還沒有機器	先體驗瀏覽器模擬，或讀下方機型比較。	體驗已有動作不需要先買零件、燒卡。
做標準Open Duck Mini v2	沿用其BOM、裝配、接線和Runtime。	HD1910映象和配合件不能直接替換進去。
已經裝好HD1910復刻	讀新版映象和首啟清單。	主機板/IMU/執行版本要對應，先留好能用的舊卡與校正。
準備採購或列印	先開10月20日原始BOM和3MF。	實際附件與README摘要的數量、材料有差異。

建議按這五段準備，別把下載成功當製作完成

先確定HD1910還是XL330，再記HAT版號、軀幹IMU方案。映象路線要求15顆伺服馬達ID已設好；D1頭部自帶IMU用0x6A，外接軀幹模組要用0x6B，接線仍以對應原圖為準。
同時讀版本清單、模型許可，下載映象和同名校驗檔案；寫新卡前保留舊卡與原校正。
按作者首啟指南，從Microduck-xxxx熱點進8000埠的Studio；切換家中Wi-Fi後，手機斷開熱點屬預期現象。安卓打不開.local時到路由器找裝置IP。
伺服馬達零位、IMU方向、寫進主程式、配控制器、核急停、受控動作分別驗收；網頁成功或服務重啟不能替代六步讀回。
記錄實際模式、校正讀回和未解決的回滾原因。新卡Wi-Fi、校正寫入和完整實機行走，沒有實測就保留“待核”。作者首啟步驟。

新版附件要看裡面，不只看檔名

固定CAD版本dabbda7的工作簿實際有33行列印件、23行外購件；3MF有6個盤定義、43個頂層構建例項。第6盤叫“TPU材料”，4個例項來自合体轮胎.STEP，但全域性耗材設定仍是兩份PLA。要在切片軟體里正確選TPU再切片，盤名不會自動改材料。README仍寫5盤/52物件/21外購件及獨立輪輞輪胎，這是尚未同步的摘要。本輪做的是包內XML與設定核對，沒有列印、試裝。原始BOM · 固定3MF。

HD1910詳解進一步列出映象內版本、手機掉線恢復、寫校正的驗收條件和登入密碼設定。下方原有的Open Duck Mini完整裝配路線、工具與預算樣例繼續保留；先選路線再看零件，不要把兩種機器的清單拼成一臺。Open Duck Mini製作 · 獨立預算樣例。

此前 Studio 初版與三塊新板記錄（固定71e45b1）

下面保留10月19日初版範圍。該版本“尚不能寫入主程式、無設定網路”的限制已由10月20日的新原始碼補上；原始碼實現與實機驗收仍須分開，三塊新板也仍未實測。

10 月 19 日的新工具，先按驗證範圍選擇

復刻作者公開 Microduck Studio，可先用本機假 robotd 看介面，再對相容板做只讀 selfcheck。它不是新系統映象；第一版算出的校正還不能自動寫進主程式，關閉網頁或 Studio 也不等於伺服馬達已卸力。作者使用說明。

新增匯流排 IMU v2、伺服馬達 HUB、接電池板三份可編輯工程，都還缺實機驗收，Gerber、BOM、接線表尚未提供，HUB 還存在端子高度干涉。別拿舊 HAT 的接頭或 BNO085 朝向直接套用；到復刻指南按預覽、自檢和板卡檢查順序繼續。新板現狀。

先選一條適合自己的機器鴨路線

先固定機型和資料版本，再準備零件。下面幾條路線使用的機械件、接線、系統和策略不同。

先選一條適合自己的機器鴨路線
路線	適合做什麼	開始前核對	下一步
官方 MicroDuck	使用官方機器，學習控制軟體與動作策略。	按實際主機板和軟體版本操作；購買和供貨資訊以官方商店為準。	首次連線 →
Open Duck Mini v2	按已有手冊學習列印、裝配、接線和校正。	標準 v2 使用 7.4V STS3215、Pi Zero 2 W 和 BNO055；先看手冊仍缺哪些資訊。	檢視裝配階段 →
HD1910 MicroDuck 復刻	參與個人復刻研究，願意排查硬體和軟體差異。	CAD、HAT/IMU、映象和分支必須對應；作者試走仍有轉向與重啟問題。	先看製作證據 →
瀏覽器模擬	還沒買機器，先體驗已有動作。	瀏覽器試走是播放策略；訓練新策略需要另配環境。	完成第一次試走 →

採購前先完成這一步

記下選定專案、完整提交號和待確認的替代件，再為這套設定建立採購表。

規劃採購與預算 →

版本細節與原作者製作記錄

先決定要做哪一臺

Pollen Robotics 的 MicroDuck、Antoine Pirrone 的 Open Duck Mini v2、fanhao375 的 HD-1910 個人復刻是三條不同路線。看清伺服馬達匯流排、孔位、系統和模型版本，再收藏教程，不能把相似外形當成零件與策略相容證明。

按工序走完整資料

Open Duck Mini v2 可從原作者專案開始，對照本站八階段路線。此前核查的同濟子豪兄等作者中文課程曾提供資料、裝配、校正和演算法推理章節；採購與檔案入口及偏移量課程連結保留以便核對。Tnkr 圖解和個人製作筆記可輔助查漏，原作者手冊仍是該機型主線。

中文課程的當前訪問限制

2026 年 10 月 11 日匿名檢查時，上述飛書課程及四個章節連結均跳轉登入頁；本輪未能確認無需登入可讀，也未核查其新增正文。若無法開啟，請用 Open Duck Mini 原作者 README、Tnkr 圖解與本站八階段路線繼續製作。

飛特版列印前必須改的材料

獨立 CAD 倉庫的9 月 30 日 3MF替代舊 9 月 15 日檔案。我們直接檢視檔案內後設資料：四個合體輪胎已在，兩個耗材預設卻都寫 PLA。作者 BOM 與勘誤要求輪胎、軟下巴和軟嘴頂部用 TPU。開啟切片軟體後逐件核查材料，不要按預設設定整盤發起列印。瑞莎原版攝像頭孔距對應 FT1 面部 STEP 變體，普通 3MF 裡的 face_part 不是它；先核對改動件版本。

把價格表當作記錄，不當成承諾

9 月 29 日裝配表是 33 類列印件加 21 類外購件，分類數不是採購件數。表內採購連結和單價屬於作者當時的快照。先按你的專案寫型號、數量、地區、報價日期和試裝結果，再下單。輪滑件是否需要也要在列印前選定。

新增的伺服馬達零位步驟怎麼用

飛特版個人復刻在 10 月 11 日合入HD1910M 工具改動。它給單顆指定 ID 的伺服馬達增加 0x0B 零位校正、0x08 重啟和角度限位輸入。需要先知道這顆伺服馬達裝在哪個關節、原來讀數與偏移是多少，托住關節後才按原作者手冊操作；zero 會持久寫入零位，不能指望重啟自動撤銷。作者在記錄中自報 15 顆韌體 3.46 伺服馬達設定及站姿目標讀回，不是整機行走驗收。具體命令與讀回次序見本站復刻進展。

七條原作者裝配影片，第七集仍缺

圖紙與 BOM 作者“機械行者Robo”在B 站合集目前有編號 1–6 與 8 共七條。可按零件清單、小腿、大腿、軀幹、頸部、頭部、第八集元件安裝對照實體裝配。七條影片均核到同一作者帳號；倉庫 README 只列前六，第七集目前仍缺；它也沒有替代同一飛特或 XL330 版本的 CAD、TPU 材料、接線、零位與上機記錄。

R1 映象已經發布，下載與裝機仍是兩件事

kissqy 10 月 12 日公開 Release現在確有 microduck-zero3w-0.15.1-R1.img.xz 附件，大小 767,412,924 位元組，釋出方給出的 SHA-256 為 75da978b5d56acd9e4146256431732381de84523bb683e4ab7ac9f0580a7bce5。機器人中控 R17 V164、訓練中控 R1.5.27兩個 ZIP 另在固定原始碼提交的 release-assets 中，不是系統映象裡已安裝好的 Windows 軟體。下載後先計算本地雜湊；用原作者步驟把壓縮映象交給 Armbian Imager，首次開機連線 Microduck-kissqy 熱點（初始密碼 12345678），設家庭 Wi-Fi 與新的登入密碼，未彈出設定頁時再訪問 http://10.42.0.1:8088。這是基於官方 0.15.1 的第三方整合環境；樣機校正不能直接用於你的關節和 IMU。我們只核實公開下載，未替你燒卡。

新實機記錄到哪一步

復刻作者 10 月 12 日上機記錄已經超過早先的靜止讀回：他在一臺本地修改過 BNO085 I²C 執行時的機器上，校正自身 IMU 安裝偏差後報告策略接管保持 70 秒、搖桿下雙膝交替擺動。里程計一直為零，向前位移沒有測量；這不等於公開 R1 映象能讓所有復刻直接走路，也不等於八集完整教程已經出齊。

訓練資料與運動驗收分開看

當前作者主頁已給出可下載軟體和原始碼，但網頁線上體驗仍是模擬資料。把 ONNX 匯出、映象能啟動、伺服馬達站到 HOME、策略保持和地面位移寫成五條獨立驗收記錄；一項透過不能替代下一項。飛特版還要核對每顆伺服馬達 ID、舊偏移和限位，以及 IMU 的靜止零點。想沿著已公開的部件到首次動作完整路線學習，Open Duck Mini v2 的原作者資料仍更連貫；兩套硬體、韌體和校正不能混裝。

按作者實購單備料，但先核自己的版本

kissqy 新整理的實購清單把 15 顆 HD-1910-C001、無 eMMC 的 Zero 3W 2GB、兩塊 NP-F550、相機、ToF、軸承、螺絲和線束的具體款式列出來；HAT 與 IMU 元件表則適合逐個核對板上位號。初學者最容易漏掉的是端子規格、壓接線和小板所需工具，別隻照著整機照片下單。清單數量含備料，價格來自舊訂單及優惠，不能當今日報價，也未包含全部列印件和工具。新發布的11 分 43 秒 IMU 小板手工製作影片可對照焊接順序，但不等於整機接線、韌體和步行都驗收。

新卡、舊系統、IMU 小板分別取檔案

作者當前下載表仍把 10 月 12 日 R1 標作空卡映象：它基於官方 0.15.1，內含 control.40。已有相容系統可下載 39,865,662 位元組的 R17 V167 中控 ZIP，用隨包韌體升級至 control.43；34,138,802 位元組獨立 tar.gz是相同 ARM64 Linux 服務載荷，只適合按安裝說明給已有系統升級，不能寫到空 microSD，也不是 MCU 韌體。獨立包的 SHA-256 bcfd5c183c697b9c4e0fdbd563d995eda6a48331a7c49b9e76d20bd156c65cce來自發布者，本站只查了匿名可達與檔案大小，未下載整包復算。前文 34,554,759 位元組 V164 包是歷史版本，別與本輪 V167 混用。

新焊的 kissqy RevA IMU 用 STM32G031F8P6 加 LSM6DSV16X，另讀FT6 燒錄指南，取8,428 位元組 .bin。小檔案的 SHA-256 d7bd2f37a6a4e0e15d1f9650a3959bcf4d8c704524d8ec319d72d8bdf104ab6d已由本站獨立復算。指南給出 J2/SWD、3.3 V 而非 5 V、0x08000000 起始地址與寫後校驗；上匯流排後在卸力狀態下檢查 ID 200、1 Mbps 和隨緩慢轉動變化的姿態，單看 LED 不足以驗收。已正常工作的預燒錄小板不用重刷，Zero 系統更新也不會替它燒韌體。

同名壓縮包已換 R17 輪鞋

作者修訂說明保留 36 個 STL、一個五盤 3MF，但把 R12 輪鞋換成“roller_blade_R17_shifted_through_holes.stl”，擺盤工程也重新儲存。現在的固定版 RAR為 16,190,775 位元組，作者 SHA-256 是 bb38274aa09a89305ffc3b0178c1f95e8e8ae6a51d43ab26c0f58639f824e912；昨日同名包為 15,868,485 位元組，是另一份內容。本站比對了新舊檔案清單並核匿名檔案大小，未解包、列印或試裝。第 5 盤仍是 TPU 腳底和輪胎，但工程儲存的材料預設是 PLA/ABS，切片前換為自己的 TPU 設定。兩款電池架仍按作者的 IMU 板設計，不能從“檔案齊全”推斷能與 fanhao375 CAD 混裝或在地面持續滾動。

HAT 與 IMU 先選 EH2.5 還是 AMP2.0

新 AMP2.0 版本說明和 10 月 7 日 EH2.5 原版並存。新 HAT 的 J13/J14、IMU 的 J1 改為 2.0 mm 三針匯流排座；HAT 的 J1/J2/J9 音訊座改為 HP1.25 兩針，並增加 D5 RX 指示燈與 R34 1 kΩ。新版本位號 BOM列明針腳、元件和專案檔案；舊實購表與歷史價格仍屬於 EH2.5，不能照舊買線束。本站獨立復算了HAT 工程及IMU 工程的 SHA-256，與作者清單一致，但沒有打板或裝機。確認 HAT 與 IMU 同版、插頭規格、焊盤編號、電源/資料針序後再製作；舊板的長期使用結果不等於 AMP2.0 板已經實測。

儲存出處與許可邊界

官方 microduck_rl 模型許可只把兩個指定 assets 目錄中的 STL 標為 CC BY-NC-SA 4.0，程式碼和 MJCF/XML 等仍是 Apache-2.0；第三方 CAD 應按其自己的許可說明處理。每個檔案記下來源、提交號和改動，再把未解決的電源、IMU、零位與停機方式留在製作紀錄。

來源與核查日期

資料核查於 2026年10月29日 · 已核查原始資料