MicroDuck 0.17.2：UDP 斷流何時停走，搖桿軸如何改

繁體版於 2026 年 10 月 31 日上線。以下另列原資料修訂日，舊版紀錄不因本地化變成新發布。原資料修訂： 2026年10月14日

先分清發布日和本站核查日

Pollen Robotics 在 2026 年 10 月 13 日 09:46 UTC 釋出 正式版 0.17.2；本站 14 日核對固定提交 35b71a2。沒有升級實體機，也沒有測量 Wi-Fi 延遲。0.17.1 的舊說明只適用於當時版本，尤其不能沿用其 UDP 250 毫秒斷連值。

升級前，儲存這臺機器的狀態

robotctl version
robotctl update status
robotctl update check daemon
robotctl configure --list
robotctl pad bindings
robotctl policy list
robotctl health

update check daemon 只查穩定源；configure --list、pad bindings 和 policy list 分別保留個人設定、實際按鍵、策略槽位。沒有收到機器人時無需執行。官方 v8 策略 manifest今天沒有新版本；daemon 0.17.2 不能證明機器換了模型。

改搖桿前先讀模式和方向

在相容的官方機體上，用 sudo robotctl configure 搜尋 pad_axes。下面是編輯器中的 TOML，不是終端命令：前後放右搖桿、左搖桿轉向，轉向增益 0.7，並縮小前後指令範圍。

[pad_axes.drive.vx]
source = "right_y"

[pad_axes.drive.vyaw]
source = "left_x"
gain = 0.7

[pad_drive]
vx_min = -0.2
vx_max = 0.3

預設 drive 模式（方向鍵左）是左 Y 前後、左 X 側移、右 X 轉向；側移和轉向方向預設反向。預設 deadzone 為 0.1，每條繫結 gain 為 1.0。source 可選 left_x、left_y、right_x、right_y 或 none；none 會禁用該指令。未寫的方向和來源沿用預設，gain 在滿量程鉗制前生效。刪掉覆蓋才回到預設。pad_axes 和 pad_drive 對藍芽、UDP 兩種控制器約一秒內生效，無需重啟；無效設定會記紀錄並保留舊對映。托住機體，一次只改一個軸，別把指令上限當實測速度。當前命令表、軸定義。netpad.enabled 的切換是另一回事，需按 configure 的服務應用流程處理。

UDP 的停走與斷開是兩道門檻

UDP 功能仍預設關閉，只能用於可信區域網；4210 埠沒有認證和加密。0.17.2 的 stale_ms 預設 300 毫秒，必須小於安全 deadman_ms（預設 500）；這段時間沒有有效新幀會停走但保留髮送端、按鍵狀態。timeout_ms 預設 1000 毫秒且不能小於 stale_ms，達到後才清會話與長按狀態；如果還站著，約再一秒請求坐下。期間重新收到該傳送端的新輸入可續用會話，不會重播舊搖桿指令。踢腿、起身等狀態可能暫時拒絕坐下，所以這不是保證的物理急停。固定 UDP 檔案。

排查網路時看遲包與鏈路紀錄

新接收器會丟棄相對同一資料流最快路徑晚到過多的 UDP 包，包裡的按鍵不會事後觸發。持續收到資料包時，netpadd 約每 10 秒彙總一條 link 行：p50/p99/最大額外延遲、丟棄遲包數、停走次數。完全斷流不一定繼續產生新行。以下只讀命令在機器人上檢視紀錄：

journalctl -u netpadd -b

自寫傳送端若把時間戳 t_ms 置 0，遲包時間判斷不會啟用；不要把原始碼機制宣傳成所有網路都已實測安全。接收器固定原始碼。電腦端 duckctl 0.17.2 已釋出多平臺包，PyPI 版本可供核對。

確認相容後再升級，保留退路

穩定源確實提供與板卡匹配的版本，並準備好支撐、供電和服務重啟時間後執行：

sudo robotctl update apply daemon

更新後核對實際執行版本、設定覆蓋、按鍵、策略槽位、健康與紀錄：

robotctl version
robotctl configure --list
robotctl pad bindings
robotctl policy list
robotctl health
robotctl update log
robotctl update show

失敗先看 update show 和 log。只有本機已保留上一版 daemon，手動回退才有目標；獨立的 v8 策略集不會跟著回退：

sudo robotctl update rollback daemon
robotctl version
robotctl health