Microduck HD1910 製作教程：KISS 組裝、校正到首次行走

1. 先確定 KISS 路線的配套物料

1. 準備 Radxa ZERO 3W、15 只 HD1910、專案配套 HAT、匯流排 IMU、HUB、電池接入件、32 GB TF 卡、讀卡器、線束、軸承與螺絲。具體型號和版本按下方採購表核對。
2. 購買線束前選定聯結器版本，EH2.5 與 AMP2.0 需要各自匹配的插頭與針序。另備萬用表和裝配工具；作者成品 IMU 已預燒韌體，自焊板才需要單獨燒錄。

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BOM、板卡版本、插頭和列印方案相互匹配。

• 原始步驟與圖示 1
• 原始步驟與圖示 2

2. 選擇縫合怪列印件並核對材料

1. 使用原始列印包：36 個 STL、一個五盤 3MF 參考專案。檔案數量不是實際裝機件數。電池倉在 HUB 組合版與加厚卡扣版中選定一種。
2. 在切片軟體裡檢查擺盤並切換為實際耗材設定。第 5 盤有 TPU 腳底和輪胎，不能沿用儲存的 PLA/ABS 預設直接列印。先做配合試件，再列印全套並清除支撐。

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電池倉、IMU 安裝位和所需列印件能與手上硬體配合。

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3. 裝連線件前，確認伺服馬達編號和參考位置

1. 右腿伺服馬達標為 10–14，左腿 20–24，頭頸與嘴部 30–34。開啟作者互動裝配圖，對照實際關節位置，再安裝各連線件。
2. 中控“全部順序回到 2048”只用於未裝入骨架、周圍無遮擋的伺服馬達。編碼器中心不等於裝配零位或 HOME 站姿；已裝好的機器人按第 10 步逐關節校正。

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封閉關節前已經確認 ID 和對應安裝參考。

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4. 組裝左右兩條腿

1. 先分好左右外殼、連線件、加強板、踝支架與腳掌。從髖到踝，右腿依次 10、11、12、13、14，左腿依次 20、21、22、23、24。
2. 開啟對應腿部 3D 視角，旋轉或爆炸展開確認方向；按實際孔位深度選螺絲並逐段連線，裝 TPU 腳底，在斷電狀態下檢查活動範圍。

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兩腿沒有裝反，連線牢固，活動時不夾線、不干涉。

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5. 裝軀幹、電池倉、HUB 和 IMU

1. 連線髖部與軀幹，固定選定的電池倉。作者的 HUB 平放在 10、20 號伺服馬達上方，長邊沿機身前後方向。
2. IMU 貼合電池倉背部主安裝板面，J1 匯流排端子朝上。對照原始近景與 3D 圖固定電池接入件，暫不帶電插拔匯流排。

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HUB 和 IMU 的朝向符合所選結構，固定後不會移動。

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6. 安裝頭頸及內部板卡

1. 按爆炸圖安裝 30–34 號頸、頭、嘴關節。在鴨臉內部固定 ZERO 3W 與 HAT，重點核對 HAT J4 的 40 針配對座 1 腳和朝向。
2. 安裝所選相機與外圍，整理線束並留出維護餘量；合上頭蓋前檢查頸部活動、TF 卡取放與線束通道。

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沒有排針錯位、夾線或鬆動板卡。

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7. 按分支接匯流排，核對供電

1. 連線順序：HAT → 34 → 33 → 32 → 31 → 30 → HUB；右腿 HUB → 10 → 11 → 12 → 13 → 14；左腿 HUB → 20 → 21 → 22 → 23 → 24；IMU 接 HUB → J1；電池輸入接 HUB CN1。
2. 每個端子都按本板針號核 GND、電源和 DATA，不能只認線色。所述 HUB 已帶 1000 µF 緩衝電容，核對極性和耐壓即可。接板上電前測電源電壓並檢查短路。

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實際針序、電池正負極、電容方向和活動線束已逐項確認。

• 原始步驟與圖示 1
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8. 刷 R1 映象並完成設定網路

1. 下載作者 R1 .img.xz 與對應校驗說明；在 Armbian Imager 選擇自定義映象和目標 TF 卡，寫入並校驗後插入 ZERO 3W，等待首次啟動完成。
2. 連線 Microduck-kissqy 熱點，初始熱點密碼 12345678；開啟設定網路頁或 http://10.42.0.1:8088，填家庭 5 GHz Wi-Fi，並設定新的 radxa 系統密碼。手機電腦接回家庭網路，在路由器線上裝置裡查機器人 IPv4。

SHA-256: 75da978b5d56acd9e4146256431732381de84523bb683e4ab7ac9f0580a7bce5

shasum -a 256 microduck-zero3w-0.15.1-R1.img.xz

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知道家庭網路 IP 和新系統密碼，並能區分它們與熱點登入資訊。

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9. 啟動本地中控，核對實際韌體

1. 完整解壓 Microduck-Console-R17-V167.zip，Windows 執行 start.cmd，macOS 執行 start.command。在本地頁面填寫 radxa@自己的IP 和系統密碼。GitHub Pages 網頁只是介面演示。
2. 等待啟動 1/4–4/4。R1 預裝 control.40，在“系統維護”選擇隨包韌體，等待校驗並安裝配套 control.43。重連後讀取實際執行版本、15 關節和 IMU 的實時反饋。

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中控讀回到正確版本及完整反饋，再進入運動操作。

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10. 逐一校正 15 個關節

1. 進入校正模式選一個關節，對照獨立“零位 0°”與“0 → +10°”參考動畫和實物軸。填寫當前已知實際角度；實物向參考正方向轉時 counts 增加選 +1，減少選 −1，再填實測機械最小、最大角。
2. 確認角度、方向和限位，儲存當前關節，逐一完成全部 ID。參考按鈕只移動螢幕模型；已裝機不要點“全部回 2048”，也不要把樣機 offset 當作自己機器的校正。

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15 個關節均已單獨儲存，方向與實際機械限位一致。

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11. 核對並儲存本機 IMU 朝向

1. 扶穩機器人，選擇“實測”檢視，緩慢前後、左右傾斜機體。對比螢幕姿態與實物運動，按原作者 IMU 校正控制元件儲存自己的安裝姿態。
2. 機身座標為 X 向前、Y 向左、Z 向上；直立時重力約為 [0, 0, −1]。在“IMU 安裝核對”按 w x y z 順序填寫實際安裝四元數，確認軸向後儲存。顯示視角歸零不會校正感測器。
3. 軸向反了、反饋過期或感測器鬆動時先處理。給 ZERO 刷映象或升級服務不會燒外接 IMU；只有自焊或維護相容 IMU 板時，才按獨立 FT6 燒錄指南操作。

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螢幕姿態隨實物正確變化，本機安裝校正已經儲存。

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12. HOME、保持、短距離行走和關機

1. 扶穩機器鴨，鬆開兩搖桿，切到運動模式。用實體控制器第一次按 Start 回 HOME，核對站姿後再按 Start 啟用策略；先看零速度保持，再小幅推左杆行走、右杆轉向。
2. 松杆回保持，Start 關閉策略並回 HOME；要卸力先扶穩，再短按鬆開 Select。長按 Select 2 秒請求坐下、卸力和關機，完成後再斷電。反饋、姿態或供電異常時先停下，匯出啟動診斷。

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能夠回 HOME、短時保持、小步行走並受控停止，記錄實際觀察結果。

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