MicroDuck HD1910 DIY: lắp KISS đến lần đi đầu

1. Chốt linh kiện đúng KISS

1. Chuẩn bị ZERO3W,15 HD1910,HAT/IMU bus/HUB tương ứng, pin,TF32 GB,đầu đọc,cáp,vòng bi,vít. Lấy revision theo shopping list.
2. Chọn EH2.5 hay AMP2.0 trước mua harness. Tách dụng cụ/đồng hồ. IMU mua sẵn được mô tả nạp firmware rồi; bo tự làm cần đường flash riêng.

Trước khi tiếp tục

BOM, bo, giắc và biến thể in khớp.

• Hướng dẫn và sơ đồ gốc 1
• Hướng dẫn và sơ đồ gốc 2

2. In biến thể FrankenDuck đã chọn

1. Gói có36 STL và1 dự án3MF với5 plate tham chiếu; số tệp không phải số chi tiết lắp. Chọn holder kết hợp HUB hoặc holder reinforced clip.
2. Xem profile vật liệu thực trong slicer. Plate5 là chân/lốp TPU; preset PLA/ABS lưu sẵn không thay yêu cầu này. In mẫu khít trước.

Trước khi tiếp tục

Holder pin, IMU mount và chi tiết khớp phần cứng.

• Hướng dẫn và sơ đồ gốc 1

3. Nhận diện ID trước lắp horn

1. Dán nhãn chân phải10–14,trái20–24,đầu/cổ/miệng30–34. So vị trí trong assembly tương tác trước gắn linkage.
2. Lệnh đồng loạt2048 chỉ dành servo rời, không bị cản. Tâm encoder không phải zero khớp đã lắp hay HOME; robot lắp rồi cần hiệu chuẩn riêng ở bước10.

Trước khi tiếp tục

ID và mốc gắn đã rõ.

• Hướng dẫn và sơ đồ gốc 1
• Hướng dẫn và sơ đồ gốc 2

4. Lắp hai chân

1. Tách vỏ trái/phải, thanh nối, gia cường, bracket ankle và bàn chân. Từ hip đến ankle: phải10→14,trái20→24.
2. Xoay/explode3D để kiểm hướng. Chọn vít đúng chiều sâu, gắn đế TPU và thử hành trình khi ngắt nguồn.

Trước khi tiếp tục

Đúng bên, không va chạm hoặc kẹp dây.

• Hướng dẫn và sơ đồ gốc 1
• Hướng dẫn và sơ đồ gốc 2

5. Gắn thân, pin, HUB và IMU

1. Nối hông/thân và holder đã chọn. HUB nằm phẳng trên servo10/20, cạnh dài theo trước–sau.
2. IMU áp vào tấm sau chính của holder pin, giắc bus J1 hướng lên. So close-up/3D khi bus chưa cấp điện.

Trước khi tiếp tục

HUB/IMU đúng hướng và cố định.

• Hướng dẫn và sơ đồ gốc 1
• Hướng dẫn và sơ đồ gốc 2

6. Lắp đầu và bo

1. Theo exploded view cho khớp30–34. ZERO3W/HAT nằm trong mặt; kiểm chân1 và chiều header40-pin J4.
2. Lắp camera/phụ kiện, chừa cáp, kiểm cổ xoay và lối tháo TF trước đóng nắp.

Trước khi tiếp tục

Không lệch header, kẹp cáp hoặc lỏng bo.

• Hướng dẫn và sơ đồ gốc 1
• Hướng dẫn và sơ đồ gốc 2

7. Đấu bus và kiểm nguồn

1. Các nhánh: HAT→34→33→32→31→30→HUB; HUB→10→11→12→13→14; HUB→20→21→22→23→24; HUB→IMU J1. Pin vào HUB CN1.
2. Nhận GND,nguồn,DATA bằng số chân bo thực, không chỉ màu. HUB mô tả có tụ1000 µF: kiểm cực/định mức, đo nguồn và chập trước bật.

Trước khi tiếp tục

Đúng pinout, cực pin, tụ và đường cáp.

• Hướng dẫn và sơ đồ gốc 1
• Hướng dẫn và sơ đồ gốc 2

8. Ghi R1 và thiết lập mạng

1. Lấy R1.img.xz và hướng dẫn checksum. Armbian Imager chọn custom image/đúng TF,write/verify rồi chờ boot đầu.
2. Nối hotspot Microduck-kissqy mật khẩu ban đầu12345678. Vào setup hoặc http://10.42.0.1:8088,chọn Wi-Fi nhà5 GHz và mật khẩu radxa mới. Về mạng nhà tìm IPv4 robot.

SHA-256: 75da978b5d56acd9e4146256431732381de84523bb683e4ab7ac9f0580a7bce5

shasum -a 256 microduck-zero3w-0.15.1-R1.img.xz

Trước khi tiếp tục

Biết IP nhà và mật khẩu hệ thống mới, khác mật khẩu hotspot.

• Hướng dẫn và sơ đồ gốc 1
• Hướng dẫn và sơ đồ gốc 2

9. Console cục bộ và firmware thật

1. Giải nén đủ Microduck-Console-R17-V167.zip. Chạy start.cmd Windows hoặc start.command macOS,nối radxa@YOUR_IP với mật khẩu hệ thống. GitHub Pages chỉ là demo UI.
2. Chờ1/4–4/4. R1 chứa control.40; System maintenance xác minh gói kèm rồi cài control.43 tương ứng. Kết nối lại đọc phiên bản tiến trình và feedback15 khớp/IMU.

Trước khi tiếp tục

Có runtime đúng và phản hồi thật trước chuyển động.

• Hướng dẫn và sơ đồ gốc 1
• Hướng dẫn và sơ đồ gốc 2

10. Hiệu chuẩn từng khớp trong15 khớp

1. Chọn một khớp ở calibration mode. So animation0° và0→+10° với trục thật. Nhập góc thực,direction+1 nếu count tăng khi chuyển động dương,−1 nếu giảm,và limits đo được.
2. Xác nhận/lưu từng ID. Nút tham chiếu chỉ chạy model trên màn hình. Không all-to-2048 khi đã lắp, không chép offset mẫu.

Trước khi tiếp tục

Cả15 khớp lưu hướng và limits của chính robot.

• Hướng dẫn và sơ đồ gốc 1
• Hướng dẫn và sơ đồ gốc 2

11. Đo và lưu hướng IMU

1. Đỡ robot,nghiêng chậm trước/sau,trái/phải. Measured view phải theo thân thật; lưu mounting bằng điều khiển tác giả.
2. X trước,Y trái,Z lên;gravity thẳng khoảng[0,0,−1]. Quaternion thực nhập thứ tự w x y z. Recenter màn hình không phải hiệu chuẩn. Sửa đảo trục/feedback đứng trước;flash ZERO không flash IMU ngoài,FT6 riêng chỉ cho bo tương thích tự làm/bảo trì.

Trước khi tiếp tục

Attitude đúng thân và mounting riêng đã lưu.

• Hướng dẫn và sơ đồ gốc 1
• Hướng dẫn và sơ đồ gốc 2

12. HOME,hold,đi và tắt

1. Đỡ robot,thả hai stick,chọn motion mode. Start đầu trên pad yêu cầu HOME;kiểm pose rồi Start lần hai bật policy. Xem hold tốc độ0 trước input nhỏ stick trái và rẽ stick phải.
2. Thả stick để hold;Start tắt policy,về HOME. Đỡ trước nhả Select ngắn để torque-off;giữ2 giây yêu cầu sit,torque-off,shutdown. Chờ trước cắt nguồn. Feedback/pose/nguồn sai thì dừng,xuất startup diagnostics.

Trước khi tiếp tục

Ghi kết quả HOME,hold,bước ngắn và dừng thực tế.

• Hướng dẫn và sơ đồ gốc 1
• Hướng dẫn và sơ đồ gốc 2