Chuyển đến nội dung
MicroDuckCỘNG ĐỒNG ROBOT
Đóng góp ↗
Tiếng Việt
Đã kiểm tra nguồn

MicroDuck HD1910 tự làm: kiểm tra servo và IMU lúc khởi động

Tách software 2026.10.30, native .47/API42 và image 20261027.

Ban biên tập MicroDuck
Xuất bản · Cập nhật
Bản fanhao375 2026.10.30 tách bằng chứng servo khỏi IMU lúc startup. ID200 trả lời chưa chứng minh hướng đúng, hiệu chuẩn xong hay được phép chuyển động.

Bản tiếng Việt xuất bản 31/10/2026. Ngày tài liệu gốc được ghi riêng; bản dịch không biến release cũ thành tin mới. Mốc sửa nội dung:

Đọc phiên bản

Ghi image, web software và native runtime riêng. Xác nhận .47/API42 ở tiến trình thực tế; cập nhật thẻ cũ khác cài thẻ mới.

Kiểm tra chỉ đọc

Xem từng servo ID và báo cáo IMU ID200 độc lập. Một lỗi tổng hợp chưa chắc là hỏng cả bus. Ghi mode, torque nhưng không gọi đó là thử đi.

Cập nhật và phục hồi

Theo thứ tự web/voice trước, Qinmo native tùy chọn sau. Giữ image cũ và đường recovery. Đây là stack HD1910 cá nhân, không phải daemon chính thức; nghiệm thu phần cứng đầy đủ vẫn cần thử riêng.

Lệnh của đúng phiên bản nguồn

shasum -a 256 -c microduck-replica-20261023c.img.xz.sha256
shasum -a 256 -c microduck-replica-20261023.img.xz.sha256
shasum -a 256 -c microduck-replica-20261021b.img.xz.sha256
shasum -a 256 -c microduck-replica-20261020.img.xz.sha256
python3 -I run.py --selfcheck
python3 -I run.py set-password
cd tools/FeeTech_HD1910M_Servo
cargo build
./target/debug/feetech-HD1910M-tester -p PORT -i SERVO_ID get pos
./target/debug/feetech-HD1910M-tester -p PORT -i SERVO_ID get pos-offset
./target/debug/feetech-HD1910M-tester -p PORT -i SERVO_ID get min-angle
./target/debug/feetech-HD1910M-tester -p PORT -i SERVO_ID get max-angle
./target/debug/feetech-HD1910M-tester -p PORT -i SERVO_ID torque off
# Hold this joint at its intended mechanical zero.
./target/debug/feetech-HD1910M-tester -p PORT -i SERVO_ID zero
./target/debug/feetech-HD1910M-tester -p PORT -i SERVO_ID get pos
./target/debug/feetech-HD1910M-tester -p PORT -i SERVO_ID get pos-offset
sha256sum microduck-zero3w-0.15.1-R1.img.xz
# On macOS, if sha256sum is unavailable:
shasum -a 256 microduck-zero3w-0.15.1-R1.img.xz

Nguồn và ngày kiểm tra

Bản nguồn được kiểm tra 30 tháng 10, 2026 · Đã kiểm tra nguồn

  1. Nguồn gốc 1 · github.com / README.en.md ↗
  2. Nguồn gốc 2 · github.com / BUILD-LOG.en.md ↗
  3. Nguồn gốc 3 · github.com / 50Hz保持姿势读状态-20260928.md ↗
  4. Nguồn gốc 4 · github.com / 摄像头调试记录-20260928.md ↗
  5. Nguồn gốc 5 · github.com / 镜像使用说明.md ↗
  6. Nguồn gốc 6 · github.com / README.md ↗
  7. Nguồn gốc 7 · github.com / README.en.md ↗
  8. Nguồn gốc 8 · github.com / README.md ↗
  9. Nguồn gốc 9 · github.com / microduck-飞特版-BambuStudio2026-09-30.3mf ↗
  10. Nguồn gốc 10 · github.com / 装配BOM-机械行者Robo-2026-09-29-带采购链接.xlsx ↗
  11. Nguồn gốc 11 · github.com / v2.1 ↗
  12. Nguồn gốc 12 · github.com / README.md ↗
  13. Nguồn gốc 13 · github.com / BASELINE.md ↗
  14. Nguồn gốc 14 · github.com / 23eab11927f95ceca0dfa35bf182caeb7db39ea0 ↗
  15. Nguồn gốc 15 · github.com / LICENSE-MODELS.md ↗
  16. Nguồn gốc 16 · github.com / README.en.md ↗
  17. Nguồn gốc 17 · github.com / 1930de423ed4822fcd21b213e39f263ea9b44b7a ↗
  18. Nguồn gốc 18 · github.com / CHANGELOG.md ↗
  19. Nguồn gốc 19 · github.com / TUTORIAL.md ↗
  20. Nguồn gốc 20 · github.com / main.rs ↗
  21. Nguồn gốc 21 · github.com / Cargo.toml ↗
  22. Nguồn gốc 22 · github.com / README.md ↗
  23. Nguồn gốc 23 · github.com / README.en.md ↗
  24. Nguồn gốc 24 · github.com / README.md ↗
  25. Nguồn gốc 25 · space.bilibili.com / 9279084 ↗
  26. Nguồn gốc 26 · www.bilibili.com / BV1XYpd6qEki ↗
  27. Nguồn gốc 27 · github.com / 电控采购清单.md ↗
  28. Nguồn gốc 28 · github.com / HD1910-20261012-kissqy整套上机.md ↗
  29. Nguồn gốc 29 · github.com / HD1910-20261012-夜-IMU校准与首次迈步.md ↗
  30. Nguồn gốc 30 · github.com / README.md ↗
  31. Nguồn gốc 31 · github.com / HD1910-20261012-kissqy镜像R1分析.md ↗
  32. Nguồn gốc 32 · github.com / public-image-r1 ↗
  33. Nguồn gốc 33 · github.com / public-image-r1.md ↗
  34. Nguồn gốc 34 · github.com / microduck-zero3w-0.15.1-R1.img.xz ↗
  35. Nguồn gốc 35 · raw.githubusercontent.com / Microduck-Console-R17-V164.zip ↗
  36. Nguồn gốc 36 · raw.githubusercontent.com / Microduck-Training-Studio-R1.5.27.zip ↗
  37. Nguồn gốc 37 · github.com / PUBLICATION-MANIFEST.json ↗
  38. Nguồn gốc 38 · github.com / imu.rs ↗
  39. Nguồn gốc 39 · github.com / README.en.md ↗
  40. Nguồn gốc 40 · github.com / HD1910-20261013-夜-掉电-舵机D与蹭地.md ↗
  41. Nguồn gốc 41 · github.com / gait-analysis ↗
  42. Nguồn gốc 42 · github.com / README.en.md ↗
  43. Nguồn gốc 43 · github.com / README.en.md ↗
  44. Nguồn gốc 44 · github.com / HD1910-20261014-白天-仿真找原因与新版放开参数.md ↗
  45. Nguồn gốc 45 · github.com / IMU-MODULE.md ↗
  46. Nguồn gốc 46 · github.com / BUILDING-V167.en.md ↗
  47. Nguồn gốc 47 · github.com / IMU-FIRMWARE.en.md ↗
  48. Nguồn gốc 48 · github.com / README.en.md ↗
  49. Nguồn gốc 49 · github.com / README.en.md ↗
  50. Nguồn gốc 50 · github.com / HD1910-20261015-IMU乱跳根因与陀螺融合上机.md ↗
  51. Nguồn gốc 51 · raw.githubusercontent.com / 走路-2026-10-15.mp4 ↗
  52. Nguồn gốc 52 · github.com / README.en.md ↗
  53. Nguồn gốc 53 · github.com / IMU-MODULE.md ↗
  54. Nguồn gốc 54 · github.com / README.en.md ↗
  55. Nguồn gốc 55 · github.com / README.md ↗
  56. Nguồn gốc 56 · github.com / INSTALL.md ↗
  57. Nguồn gốc 57 · github.com / auth.py ↗
  58. Nguồn gốc 58 · github.com / README.md ↗
  59. Nguồn gốc 59 · github.com / microduck-replica-image-20261020 ↗
  60. Nguồn gốc 60 · github.com / 烧录和第一次使用.md ↗
  61. Nguồn gốc 61 · github.com / README.md ↗
  62. Nguồn gốc 62 · github.com / microduck-replica-20261020-manifest.txt ↗
  63. Nguồn gốc 63 · github.com / microduck-replica-20261020.img.xz.sha256 ↗
  64. Nguồn gốc 64 · github.com / microduck-replica-20261020-models.txt ↗
  65. Nguồn gốc 65 · github.com / README.md ↗
  66. Nguồn gốc 66 · github.com / INSTALL.md ↗
  67. Nguồn gốc 67 · github.com / commit.py ↗
  68. Nguồn gốc 68 · github.com / README.en.md ↗
  69. Nguồn gốc 69 · github.com / README.md ↗
  70. Nguồn gốc 70 · github.com / v2.2 ↗
  71. Nguồn gốc 71 · github.com / 装配BOM-机械行者Robo-2026-10-20-带采购链接.xlsx ↗
  72. Nguồn gốc 72 · github.com / microduck-飞特版-BambuStudio2026-10-20.3mf ↗
  73. Nguồn gốc 73 · github.com / microduck-replica-image-20261021b ↗
  74. Nguồn gốc 74 · github.com / microduck-replica-image-20261021 ↗
  75. Nguồn gốc 75 · api.github.com / microduck-replica-image-20261021b ↗
  76. Nguồn gốc 76 · github.com / 烧录和第一次使用.md ↗
  77. Nguồn gốc 77 · github.com / microduck-replica-20261021b-manifest.txt ↗
  78. Nguồn gốc 78 · github.com / microduck-replica-20261021b.img.xz.sha256 ↗
  79. Nguồn gốc 79 · github.com / microduck-replica-20261021b-models.txt ↗
  80. Nguồn gốc 80 · github.com / README.md ↗
  81. Nguồn gốc 81 · github.com / INSTALL.md ↗
  82. Nguồn gốc 82 · github.com / microduck-netcheck ↗
  83. Nguồn gốc 83 · github.com / sshkeys.py ↗
  84. Nguồn gốc 84 · github.com / microduck-helper ↗
  85. Nguồn gốc 85 · github.com / commit.py ↗
  86. Nguồn gốc 86 · github.com / VALIDATION.md ↗
  87. Nguồn gốc 87 · github.com / README.md ↗
  88. Nguồn gốc 88 · github.com / armbian-boot-config.md ↗
  89. Nguồn gốc 89 · github.com / repair-armbian-env.py ↗
  90. Nguồn gốc 90 · github.com / ASSEMBLY-NOTES.en.md ↗
  91. Nguồn gốc 91 · github.com / README.en.md ↗
  92. Nguồn gốc 92 · github.com / FILE-MANIFEST.json ↗
  93. Nguồn gốc 93 · github.com / SHA256SUMS ↗
  94. Nguồn gốc 94 · github.com / bom.md ↗
  95. Nguồn gốc 95 · github.com / microduck-replica-image-20261023 ↗
  96. Nguồn gốc 96 · github.com / microduck-replica-20261023-manifest.txt ↗
  97. Nguồn gốc 97 · github.com / microduck-replica-20261023.img.xz.sha256 ↗
  98. Nguồn gốc 98 · github.com / microduck-replica-20261023-models.txt ↗
  99. Nguồn gốc 99 · github.com / 2026-10-23-image-release.md ↗
  100. Nguồn gốc 100 · github.com / MODEL_IMPORT.md ↗
  101. Nguồn gốc 101 · github.com / model_package.py ↗
  102. Nguồn gốc 102 · github.com / models.py ↗
  103. Nguồn gốc 103 · github.com / 2026-10-23-imu-revalidate.md ↗
  104. Nguồn gốc 104 · github.com / imu.py ↗
  105. Nguồn gốc 105 · github.com / microduck-helper ↗
  106. Nguồn gốc 106 · github.com / sensors.py ↗
  107. Nguồn gốc 107 · github.com / 烧录和第一次使用.md ↗
  108. Nguồn gốc 108 · github.com / shared-walk-handoff-20261022.md ↗
  109. Nguồn gốc 109 · github.com / README.md ↗
  110. Nguồn gốc 110 · github.com / microduck-replica-image-20261023c ↗
  111. Nguồn gốc 111 · github.com / microduck-replica-20261023c.img.xz.sha256 ↗
  112. Nguồn gốc 112 · github.com / microduck-replica-20261023c-manifest.txt ↗
  113. Nguồn gốc 113 · github.com / microduck-replica-20261023c-models.txt ↗
  114. Nguồn gốc 114 · github.com / HD1910-20261023-总线IMU自动识别.md ↗
  115. Nguồn gốc 115 · github.com / 烧录和第一次使用.md ↗
  116. Nguồn gốc 116 · github.com / imu-bus-autodetect-20261023.md ↗
  117. Nguồn gốc 117 · github.com / 2026-10-23-imu-coarse-stance.md ↗
  118. Nguồn gốc 118 · github.com / imu.py ↗
  119. Nguồn gốc 119 · github.com / microduck-helper ↗
  120. Nguồn gốc 120 · github.com / firmware ↗
  121. Nguồn gốc 121 · github.com / MICRODUCK-BUILD-GUIDE.en.md ↗
  122. Nguồn gốc 122 · github.com / MICRODUCK-FAQ.en.md ↗
  123. Nguồn gốc 123 · github.com / update-history.en.md ↗
  124. Nguồn gốc 124 · github.com / 2026-10-24-roll-and-rise.mp4 ↗
  125. Nguồn gốc 125 · github.com / 2026-10-24-walking.mp4 ↗
  126. Nguồn gốc 126 · github.com / Microduck上手指南-V2-20261022.pdf ↗
  127. Nguồn gốc 127 · github.com / 烧录和第一次使用.md ↗
  128. Nguồn gốc 128 · github.com / microduck-replica-image-20261027 ↗
  129. Nguồn gốc 129 · github.com / microduck-software-v2026.10.28 ↗
  130. Nguồn gốc 130 · github.com / 软件更新与Qinmo使用说明-20261028.md ↗
  131. Nguồn gốc 131 · github.com / NATIVE-UPDATE.md ↗
  132. Nguồn gốc 132 · github.com / Qinmo-IMU-网页使用.md ↗
  133. Nguồn gốc 133 · github.com / 2026-10-28-software-release.md ↗
  134. Nguồn gốc 134 · github.com / package.py ↗
  135. Nguồn gốc 135 · github.com / bdf494ab3fd74898b5159419fbffe87113b4097c ↗
  136. Nguồn gốc 136 · github.com / 软件更新与独立设备状态说明-20261029.md ↗
  137. Nguồn gốc 137 · github.com / microduck-software-v2026.10.30 ↗
  138. Nguồn gốc 138 · github.com / 仅接IMU的独立诊断与软件更新-20261030.md ↗
  139. Nguồn gốc 139 · github.com / native_update.py ↗
  140. Nguồn gốc 140 · github.com / startup_status.py ↗
  141. Nguồn gốc 141 · github.com / 2026-10-30-independent-imu-software.md ↗
  142. Nguồn gốc 142 · github.com / 931ce978f2efb27c157b7a583ee402793131a0d2 ↗