MicroDuck 官方策略 v8：確認 walk 覆蓋、更新與單槽恢復

繁體版於 2026 年 10 月 31 日上線。以下另列原資料修訂日，舊版紀錄不因本地化變成新發布。原資料修訂： 2026年10月13日

先看本機執行的槽位

robotctl version
robotctl policy list
robotctl policy check
robotctl health

本文原於 9 月 24 日釋出，10 月 13 日按 v8 固定 manifest更新。check 只查詢；list 才能看預設槽位與個人覆蓋。Hub 有 11 個 ONNX 檔案，manifest 列 10 個條目；檔案數量不等於可用槽位。本站未在實機載入。

v8 的變化與仍有限制的地方

velstand.onnx 仍是 walk 的預設 perpetual 策略，零速度時站立。v7 的站姿軀幹 roll/pitch 功能保留；v8 更換 ONNX，並在模型說明中報告跌倒起身更平順、yaw 指令跟蹤更好。其餘 manifest 條目未變。RL 作者記錄稱 10 月 12 日做了實機起身、轉向、行走檢查，也指出 0.3 rad/s 轉向仍可能弱或突變，body-z 下蹲尚未學成。這是作者報告，非本站測量；文中的內部評估指令碼未公開入庫。

daemon 與官方策略集分別更新

sudo robotctl policy update
robotctl policy list
robotctl health

policy update 會回 home、重新載入官方集合，但不會清掉手動 load 的槽位。更新後若 walk 仍指個人檔案，這是預期結果；不能聲稱 v8 正在驅動。已釋出 v7 標籤仍存在，確需選擇舊版本時可用 sudo robotctl policy update --version v7，先保留原 list 和來源記錄。

個人模型試驗必須有撤銷路徑

載入前核對 robot.model、XL330 伺服馬達、附件、開始姿態、指令語義和 61 輸入／14 動作／50 Hz；尺寸一致也不能證明適配。試驗時支撐機體、留關節空間。社群策略沒有官方簽名或驗證：

sudo robotctl policy load walk /absolute/path/my_walking.onnx
robotctl policy list
robotctl health
sudo robotctl policy reset walk

成功 load 會跨重啟保留。reset walk 只清掉 walk 覆蓋，回到當前官方預設，不會找回前一個個人檔案：

sudo robotctl policy reset walk
robotctl policy list
robotctl health

若要清空全部七個槽位覆蓋才使用 sudo robotctl policy reset。記錄模型固定版本、起停／跌倒／恢復表現、health 與最終 list；可在相關討論交流。