MicroDuck 0.15.2 更新：抱起暫停、關機姿態與紀錄排查

繁體版於 2026 年 10 月 31 日上線。以下另列原資料修訂日，舊版紀錄不因本地化變成新發布。原資料修訂： 2026年10月8日

升級之前，先儲存“版本、改過什麼、為什麼停”

robotctl version
robotctl update check daemon
robotctl configure --list --json
robotctl policy list
robotctl health
robotctl logs robotd -n 100

configure --list 只列出偏離預設值的設定；輸出為空可能就是沒有個人改動。logs 從 0.15.1 才提供，舊版本不認識這條命令時先核對版本。它經 configd 讀取紀錄，無需 sudo；需要上一輪啟動記錄時加 -b -1。命令依據。

抱起暫停不是斷電，放下後可能繼續走

0.15.2 的檢測器判斷機器人被抱起時暫停策略、保持一組站姿，判斷回到腳上後再交回策略。官方檔案描述約 0.2 秒的判斷時間，但本站沒有測過實機延遲。用 monitor 的 PICKED UP 和 robotd 紀錄中的 picked up / put down 判斷實際狀態，不要只憑“腿不動了”認定電機已關閉。抱起檢測原始碼。

檢測模型在模擬中訓練；當前網路並不使用電流特徵。改過伺服馬達、重量或機體的復刻機，不能直接套用原機的判斷效果。首次核對時保留支撐條件、軟體版和策略檔案，放下前留出可能恢復運動的空間。

關機有過渡動作，速度設定也有了入口

正常關機從坐姿過渡到記錄好的 rest 姿態，再關閉扭矩。觀察順序和紀錄，給關節留出活動空間。關機改動。

sudo robotctl configure 現在可以編輯前後、側向與轉向等控制上限。先儲存現有設定，再改一個值，並按編輯器提示完成所需重啟或過載。“最大指令值”不等於機器人實測最高速度。控制上限改動。

從 0.15.0 升級時，別漏看 0.15.1

10 月 1 日版本還加入了 robotctl 紀錄讀取、避免其他服務把主動停止的 robotd 拉起、替換膝關節的歸零偏移修正，以及開發 SSH 預設使用者名稱 microduck。ToF 失聯紀錄和 Linux 藍芽連線也有修復。問題發生在哪一版，就對照那一版的正式記錄。

守護程序與策略集分開更新

穩定源確實提供目標版本後，在有支撐、穩定供電和可重啟的時段執行 sudo robotctl update apply daemon；隨後讀回 version、health、update log 和上面的基線。回退需要板上保留較早安裝版本。

策略庫是另一條更新線，手動 load 的覆蓋不會被官方 policy update 清掉，詳見策略管理。本文按0.15.2 釋出和固定原始碼核查於 10 月 8 日，本站沒有實體安裝記錄。