OpenMicroDuck HD1910策略：五個模型與槽位核對

先把五個檔案和固定索引對上

10月29日合併的ea80119b包含OpenMD_walk、OpenMD_stand、OpenMD_ground_pick、OpenMD_kick_right、OpenMD_roulade五個ONNX。本站只下載這五個小檔案做SHA256、大小和Git blob核對，均與公開索引一致；沒有載入ONNX、推理、訓練或實機執行，也不轉發模型檔案。

作者約定觀測[1,61]→動作[1,14]，歸一化已寫入圖內。HOME設定有15項是因為含mouth，不應據此改模型輸出維度。索引雖留有checkpoint名稱，公開policies目錄並不提供.pt；預部署映象另在網盤，本站沒有下載或驗收。

• 固定策略說明
• 部署引數與檔案hash

stand檔案負責零指令站立，不是起身動作

walk槽為openmd_velocity迭代9999，stand槽為openmd_velstand迭代17500。配合stand_on_zero_command=true，零twist切站立，非零指令走walk；這套分工不同於其他MicroDuck策略組合，不能只換檔名而不核槽位。

作者因效果未達要求暫不提供sitstand：槽位none、模型記錄null；kick_left也為none。撿物是僅ONNX的修補匯出，踝關節增益0.37已烘入圖；右踢記錄時長0.5秒、翻滾1秒。以上是作者部署說明，不是本站測得的動作效果。

• 槽位與未釋出動作
• 原專案說明

引數必須連著執行時和硬體一起看

公開resolved引數以robotd 0.13.3為基線，含action_scale0.7、standing_action_scale1.0、limp_fall=false等。不能推定這些預設值或索引JSON可原樣匯入官方0.18.1或fanhao375另一套native構建；觀測維度相同，也不足以證明關節順序、伺服馬達動力學、限位和校正相容。

使用者考慮部署前，先記錄HD1910設計版本、執行時、關節對映、槽位、生效引數和恢復路徑。專案README與根LICENSE對硬體授權的描述有差異，轉分發具體檔案前應向作者核清適用授權。連結原檔案及位元組校驗不代表訓練系統可移植，也不代表已能完整復現訓練。

1. 檢查相對路徑和hash時，保留完整policies目錄與固定引數檔案。
2. 未提供的sitstand、左踢繼續留空，不用無關官方檔案頂替。
3. 先比較硬體、關節對映和執行時預設值，再考慮部署。

• 作者記錄的執行時與架構
• 倉庫授權說明